一、碼垛機械手簡(jiǎn)介

堆垛機械手主要由執行機構、驅動(dòng)機構和控制系統三部分組成。手是用來(lái)抓住工件（或工具）的部件。根據被抓物體的形狀、尺寸、重量、材料和操作要求，有多種結構形式，如夾緊、支撐和吸附。

二、碼垛機械手工作原理

運動(dòng)機構使手完成各種旋轉（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復合運動(dòng)，以實(shí)現*的動(dòng)作，并改變被抓物體的位置和姿勢。獨立的運動(dòng)方式，如升降、伸縮和旋轉，被稱(chēng)為碼垛機器人的自由度 。在空間中的任何位置和方向上捕捉物體需要6個(gè)自由度。自由度是機 關(guān)閉機械設計 鍵參數。碼垛機器人的靈活性越大，通用性越廣，結構越復雜。一般專(zhuān)用碼垛機械手有2~3個(gè)自由度?？刂葡到y是通過(guò)控制碼垛機器人每個(gè)自由度的電機來(lái)完成特定動(dòng)作。接收傳感器反饋信息，形成穩定的閉環(huán)控制?？刂葡到y的核心通常是單片機或dsp等微控制芯片構成，通過(guò)編程實(shí)現所需功能。

三、碼垛機械手的適用范圍

編織袋行業(yè)的高速自動(dòng)碼垛主要用于飼料、化肥、面粉、水泥、淀粉等。

四、碼垛機械人的性能特點(diǎn)

1.結構設計精細，零件少，故障率低，可靠性高，維護方便；

2. 夾板、手指、吸盤(pán)等抓手可配置，以滿(mǎn)足各種抓取需要；

3.教學(xué)方法多樣，各種碼垛要求靈活應變現場(chǎng)；

4.自動(dòng)控制，可重復編程，所有運動(dòng)按程序運行；

5.由于操作工具的功能不同，靈活多功能。

6.高可靠性、高速度、高精度。

7.可用于惡劣環(huán)境，工作時(shí)間長(cháng)，操作維護方便。