工業(yè)機器人的分類(lèi)與特點(diǎn)

工業(yè)機器人指由操作機（機械本體）、控制器、伺服驅動(dòng)系統和傳感裝置構成的一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的光機電一體化生產(chǎn)設備，特別適合于多品種、變批量的彈性制造系統。
一、工業(yè)機器人按臂部的運動(dòng)形式分為四種：
1、直角坐標型的臂部可沿三個(gè)直角坐標移動(dòng)；
2、圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動(dòng)作；
3、球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；
4、關(guān)節型的臂部有多個(gè)轉動(dòng)關(guān)節。
二、工業(yè)機器人按執行機構運動(dòng)的控制機能又可分點(diǎn)位型和連續軌跡型。
1、點(diǎn)位型只控制執行機構由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準確定位，適用于機床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；
2、連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動(dòng)，適用于連續焊接和涂裝等作業(yè)。
三、工業(yè)機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類(lèi)：
1、編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過(guò)RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。
2、示教輸入型的示教方法有兩種：
一種是由操作者用手動(dòng)控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動(dòng)系統，使執行機構按要求的動(dòng)作順序和運動(dòng)軌跡操演一遍；
另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執行機構，按要求的動(dòng)作順序和運動(dòng)軌跡操演一遍。在示教過(guò)程的同時(shí)，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲器中在機器人自動(dòng)工作時(shí)，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動(dòng)機構，使執行機構再現示教的各種動(dòng)作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱(chēng)為示教再現型工業(yè)機器人。
四、智能工業(yè)機器人
具有觸覺(jué)、力覺(jué)或簡(jiǎn)單的視覺(jué)的工業(yè)機器人，能在較為復雜的環(huán)境下工作；如具有識別功能或更進(jìn)一步增加自適應、自學(xué)習功能，即成為智能型工業(yè)機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應環(huán)境，并自動(dòng)完成更為復雜的工作。

工業(yè)機器人的特點(diǎn)
自20世紀60年代初第一代機器人在美國問(wèn)世以來(lái)，工業(yè)機器人的研制和應用有了飛速的發(fā)展，但工業(yè)機器人較顯著(zhù)的特點(diǎn)歸納有以下幾個(gè)。
1.可編程。生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性自動(dòng)化。工業(yè)機器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過(guò)程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統（FMS）中的一個(gè)重要組成部分。
2.擬人化。工業(yè)機器人在機械結構上有類(lèi)似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機器人還有許多類(lèi)似人類(lèi)的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負載傳感器、視覺(jué)傳感器、聲覺(jué)傳感器、語(yǔ)言功能等。傳感器提高了工業(yè)機器人對周?chē)h(huán)境的自適應能力。
3.通用性。除了專(zhuān)門(mén)設計的專(zhuān)用的工業(yè)機器人外，一般工業(yè)機器人在執行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執行不同的作業(yè)任務(wù)。
4.機電一體化。工業(yè)機器人技術(shù)涉及的學(xué)科相當廣泛，但是歸納起來(lái)是機械學(xué)和微電子學(xué)的結合——機電一體化技術(shù)。第三代智能機器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器，而且還具有記憶能力、語(yǔ)言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都和微電子技術(shù)的應用，特別是計算機技術(shù)的應用密切相關(guān)。因此，機器人技術(shù)的發(fā)展必將帶動(dòng)其他技術(shù)的發(fā)展，機器人技術(shù)的發(fā)展和應用水平也可以驗證一個(gè)國家科學(xué)技術(shù)和工業(yè)技術(shù)的發(fā)展和水平。
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