scara機器人內部結構

SCARA機器人是一種圓柱坐標型的水平多關(guān)節工業(yè)機器人。一般有4個(gè)自由度，可在包括沿X、Y、Z方向的平移和繞Z軸的旋轉。
SCARA機器人的前兩個(gè)關(guān)節可以在水平面上左右自由旋轉，都是伺服電機加諧波減速機傳動(dòng)（有些廠(chǎng)家，出于成本的考慮，也有將伺服電機換成步機電機，或者將諧波減速機換成行星減速機或者RV減速機的）。SCARA機器人3、4軸設計就比較豐富多樣。從大類(lèi)來(lái)分可以分兩類(lèi)：
第  一類(lèi)為解耦式，即3軸與4軸的驅動(dòng)是分離的，分花鍵軸、滾珠絲桿各一根，由兩個(gè)電機分別驅動(dòng)升降與旋轉兩個(gè)自由度?？梢栽诖怪逼矫鎯认蛏虾拖蛳乱苿?dòng)或圍繞其垂直軸旋轉，但不能傾斜。
第二類(lèi)為耦合式，即3軸與4軸的驅動(dòng)的耦合的，相互影響的，由一根滾珠絲桿花鍵軸實(shí)現。單個(gè)電機無(wú)法實(shí)現單獨的旋轉或升降，必須兩個(gè)電機同時(shí)驅動(dòng)才能實(shí)現。
解耦式的結構優(yōu)點(diǎn)是設計相對簡(jiǎn)單，價(jià)格對比便宜，缺點(diǎn)是對花鍵軸與滾珠絲桿的平行度要求很高，裝配比較困難。而耦合式的結構優(yōu)點(diǎn)是設計緊湊，重量較輕，缺點(diǎn)是滾珠絲桿花鍵軸價(jià)格高昂，廠(chǎng)家極少，基本屬于壟斷。
除了解耦式與耦合式的不同以外，不同廠(chǎng)家的SCARA對于3、4軸電機的分布，減速裝置的設計有多種形式，各有各的特點(diǎn)。
SCARA機器人的設計使四軸機器人具有很強的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復性的工作。它的第一個(gè)軸和第二個(gè)軸具有轉動(dòng)特性，第三和第四個(gè)軸可以根據工作的需要的不同，制造成相應多種不同的形態(tài)，并且一個(gè)具有轉動(dòng)、另一個(gè)具有線(xiàn)性移動(dòng)的特性。目前廣泛應用于塑料工業(yè)、汽車(chē)工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域。

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