機械手的工作原理

機械手：mechanical hand，也被稱(chēng)為自動(dòng)手，auto hand能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現生產(chǎn)的機械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，廣泛應用于機械制造冶金部門(mén)。
機械手主要由手部、運動(dòng)機構和控制系統三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動(dòng)機構，使手部完成各種轉動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復合運動(dòng)來(lái)實(shí)現規定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動(dòng)機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動(dòng)方式，稱(chēng)為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機 械手設計的關(guān) 鍵參數越多、自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。 機械手的種類(lèi)，按運動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續軌跡控制機械手；按驅動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機械式機械手；按適用范圍可分為專(zhuān)用機械手和通用機械手兩種等。

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