SCARA機器人 機械臂 寫(xiě)字機DIY、教學(xué)、視覺(jué)識別、遙控機器人

一、機器人手臂的結構

這款（scara）機械臂的設計考慮了五個(gè)調節因素：

市場(chǎng)上的任何可打印3D無(wú)論其功能或限制如何，打印機

使用MAKER/3D打印機世界的公共元素

易于設置、開(kāi)放和良好的文件。

Python代碼控制

有趣，多功能，易于修改，改造.

該機器人安裝三個(gè)42步進(jìn)電機和兩個(gè)伺服（SG90/MG90或SG92R）

機械規格：

機器人機架總高度：300 mm。

軸數：3(臂) 2(夾)

夾具工作高度：175mm

臂長(cháng)：24cm

工作面積：1190平方厘米

較大水平速度：22mm/s

垂直較大速度：25 mm/s

重復性（mm）：0.4mm

較大有效載荷容量(臂伸出)=約250 g

手臂：~190°前臂：~280°

驅動(dòng)電機：42步進(jìn)電機

夾持器/執行器驅動(dòng)器：2x SG90/MG90/MG92R伺服

SCARA型機械臂掃掠角度約為315°快速到達這個(gè)范圍內的任何點(diǎn)。這是一個(gè)優(yōu)點(diǎn)，與其他具有垂直肘部結構（三角形和極性類(lèi)型）的機械臂相比，因為移動(dòng)機械臂只需要一個(gè)或兩個(gè)簡(jiǎn)單的電機動(dòng)作。一旦縮回，機器人緊湊，體積較小

SCARA arms適用于垂直裝配操作。例如，當達到目標后需要速度和精度時(shí)，將銷(xiāo)插入孔中，不綁定或將對象撿起并放置在特定位置。關(guān)節是一個(gè)負載點(diǎn)，當需要強軸承和高扭矩電機或減少處理時(shí)，手臂伸展。

二、控制機器人

移動(dòng)機器人的手臂非常簡(jiǎn)單。您有多種控制選項：塊、實(shí)時(shí)、軌跡和跳躍。另一種方法是通過(guò)Python代碼控制pyBot，告訴機械臂在哪里定義運動(dòng)/軌跡參數

1、實(shí)時(shí)運動(dòng)

在pyBot在控制應用程序中，檢查實(shí)時(shí)運動(dòng)框并激活機器人（激活機器人）。您可以用鼠標實(shí)時(shí)控制機械臂。用鼠標滾輪上下移動(dòng)手臂，用左右箭頭鍵旋轉夾具。單擊左鍵打開(kāi)/關(guān)閉夾具。提示：您可以在配置菜單（按鈕）中調整機器人的移動(dòng)速度和加速度（X/Y/Z軸）

鍵盤(pán) 機器人動(dòng)作

空格鍵激活/停用機器人

L啟動(dòng)跳躍動(dòng)作控制

R實(shí)時(shí)運動(dòng)

T軌跡運動(dòng)(航路點(diǎn))

A絕對:夾持器將保持其方向

V啟動(dòng)視覺(jué)系統(網(wǎng)絡(luò )攝像頭連接嗎？

I改變手臂肘部的側位

K啟動(dòng)運動(dòng)學(xué)模式

S啟動(dòng)掃描模式(激光雷達傳感器)

向下移動(dòng)機器人手臂

······旋轉夾持手腕(實(shí)時(shí)和軌跡工作)

2、彈道模式

點(diǎn)擊工作區域，您將創(chuàng )建路點(diǎn)。創(chuàng )建一個(gè)后，手臂將以較短的路徑到達。每個(gè)路點(diǎn)將保存當前的路點(diǎn)X、Y、Z夾持器位置。路點(diǎn)精度為0.1毫米。你想加多少就加多少。如修改路點(diǎn)，請轉到編輯軌跡，然后單擊任何按鈕將其拖到新位置。完成后，按下編輯結束

3、使用google的BLOCK。

若要精確控制pyBot機械臂并命令它執行復雜的任務(wù)，所以在掌握了視覺(jué)語(yǔ)言之后，這個(gè)簡(jiǎn)單易懂但功能強大的功能是完美的。只需連接指令塊并按下RUN。在這里學(xué)習如何大量使用，手臂可以隨意使用。

要使用BLOCK，您需要啟動(dòng)pyBot控件應用程序，然后默認使用internet瀏覽器(推薦使用Chrome打開(kāi)文件index.html索引位于塊狀文件夾中。瀏覽器將顯示以下環(huán)境：

4、跳躍動(dòng)作

如果你有跳躍運動(dòng)傳感器，并且安裝了驅動(dòng)程序和SDK(這里的文件)控制pyBot很容易。只需在跳躍動(dòng)作框上打勾，然后把手放在傳感器上。手臂會(huì )跟著(zhù)你的手，甚至會(huì )相應地打開(kāi)/關(guān)閉夾具。

5、Python控制

可直接控制pyBot機械臂。

6、控制視覺(jué)系統

Pybot機器人具有人工視覺(jué)檢測功能。只需使用相機或其他相機OPENCV與計算機相連的兼容攝像頭，并校準機器人工作區域POV?？刂茟贸绦蛴幸粋€(gè)配置菜單的視覺(jué)系統（點(diǎn)擊視覺(jué)設置按鈕啟動(dòng)），可以定義檢測參數。您需要正確檢測機器人/相機前的任何特性。注：如果你想使用相機，你必須檢查它SCARA在參數配置中VISION框

如果相機稍微偏離或傾斜，系統(機器人 相機)將無(wú)法準確知道一切的位置。因此，需要校準相機，以確保視覺(jué)識別的準確性。

什么是HSV空間？

色調：觀(guān)察者感知的主要顏色

飽和度：與色調混合的白光量

價(jià)值：色彩概念的強度

要檢測對象，控制應用程序將使用一組參數與背景區分開(kāi)來(lái)。首先，從相機圖像中提取對象的顏色(定義為HSV在顏色空間中）。之后，對象的顏色將被定義為曲面（并限制邊界）。在識別過(guò)程中，將考慮顏色及其大?。ㄝ^大和較小面積值作為表面限制）

如果你想讓機器人正確地拾取物體，相機的正確位置 方向非常重要。相機校準將幫助機器人知道它在哪里（以及所有與它相關(guān)的檢測對象），但一切都從良好的相機位置開(kāi)始。

7、移動(dòng)設備WIFI控制

任何智能手機都可以通過(guò)應用程序控制(可以使用)Google play使用基本命令控制上述應用程序)可以通過(guò)計算機/平板電腦/智能手機的命令隊列來(lái)控制。

SCARA手臂背后的動(dòng)力學(xué)比任何其他機械手臂/替代品都簡(jiǎn)單得多。這使得我們很容易理解機器人是如何工作的，并創(chuàng )建一個(gè)簡(jiǎn)單的代碼來(lái)控制它。XY Z坐標系是移動(dòng)其手的自然方法。我們將創(chuàng )建編程磚(在控制應用/軟件旁邊)，讓每個(gè)人都能以簡(jiǎn)單的方式控制機器人。