近年來(lái)，跨國機器人巨頭推出了七軸工業(yè)機器人，抓住高端新市場(chǎng)，引發(fā)了我們對七軸工業(yè)機器人的深入思考，其獨特的技術(shù)優(yōu)勢，研發(fā)困難，近年來(lái)國際發(fā)布了哪些工業(yè)七軸機器人產(chǎn)品，中國七軸工業(yè)機器人研發(fā)和工業(yè)化進(jìn)入了哪個(gè)階段？

可通過(guò)六軸機器人x，y，z軸，每個(gè)軸都可以獨立旋轉。七軸機器人也被稱(chēng)為冗余機器人。與六軸機器人相比，額外的軸允許機器人避免某些特定的目標，方便終端執行器到達特定的位置，并更靈活地適應某些特殊的工作環(huán)境。隨著(zhù)軸數量的增加，機器人的靈活性也增加了。

但是，在目前的工業(yè)應用中，用得較多的是三軸、四軸和六軸的工業(yè)機器人，這是因為，在某些應用中，并不需要很高的靈活性，而三軸和四軸機器人具有更高的成本效益，并且三軸和四軸機器人在速度上也具有很大的優(yōu)勢。未來(lái)需要高靈活性的3C產(chǎn)業(yè)，七軸工業(yè)機器人將擁有用武之地，隨著(zhù)其精度不斷增加，在不遠的將來(lái)，它將取代人工進(jìn)行裝配手機等精密電子產(chǎn)品。

七軸工業(yè)機器人比六軸工業(yè)機器人強在哪里？

從技術(shù)上講，六軸工業(yè)機器人有哪些問(wèn)題，七軸工業(yè)機器人有哪些優(yōu)勢？

1.提高運動(dòng)學(xué)特性

三個(gè)問(wèn)題極大地限制了機器人的運動(dòng)。

第一個(gè)是奇異形狀。當機器人處于奇異形狀時(shí)，其末端執行器不能朝某個(gè)方向移動(dòng)或施加扭矩，因此奇異形狀對運動(dòng)規劃有很大的影響。

二是關(guān)節位移超限。在實(shí)際工作中，機器人每個(gè)關(guān)節的角度范圍有限。理想狀態(tài)是正負180度，但很多關(guān)節做不到。此外，七軸機器人可以避免角速運動(dòng)過(guò)快，使角速分布更加均勻。

七軸機器人各軸的運動(dòng)范圍和較大角度

第三，工作環(huán)境中存在障礙。在工業(yè)環(huán)境中，許多場(chǎng)合存在各種環(huán)境障礙。傳統的六軸機器人不僅可以改變終端機構的姿態(tài)，而且可以改變終端機構的位置。

2.改善動(dòng)力學(xué)特性

對于七軸機器人來(lái)說(shuō)，利用其冗余自由度不僅可以通過(guò)運動(dòng)軌跡規劃達到良好的運動(dòng)特性，還可以利用其結構實(shí)現較佳的動(dòng)力學(xué)性能。七軸機器人可以實(shí)現關(guān)節扭矩的再分配，這涉及到機器人的靜態(tài)平衡，也就是說(shuō)，通過(guò)一定的算法計算每個(gè)關(guān)節的力。對于傳統的六軸機器人來(lái)說(shuō)，每個(gè)關(guān)節的力都是一定的，其分布可能不合理。然而，對于七軸機器人，每個(gè)關(guān)節的扭矩可以通過(guò)控制算法進(jìn)行調整，使薄弱環(huán)節承受的扭矩盡可能小個(gè)機器人的扭矩分布更加均勻合理。

3、容錯性

當機器人出現故障時(shí)，如果一個(gè)關(guān)節失效，傳統的六軸機器人將無(wú)法繼續工作，七軸機器人可以通過(guò)重新調整故障關(guān)節速度（運動(dòng)容錯）和故障關(guān)節扭矩（動(dòng)力容錯）來(lái)繼續正常工作。